Что такое йога?

Вот лично для меня «йога» чаще всего ассоциируется с человеком, который стоит на голове, сидит в в позе лотоса, или принимает другую немыслимую скрученную позу. Ведь именно это я вижу на картинке с экрана. Интересуюсь этим занятием, так как одна моя знакомая крайне увлекалась этим делом, но я для себе не могу понять, в чем смысл и что такое «йога» на самом деле.

Может есть на форуме люди, увлеченные в это занятие? Просветите меня, а то крайне интересно стало, что можно взять с подобных посиделок.